Eine Pyramide hat als Grundseite das Parallelogramm ABCD mit A$\left(-1|-5|1\right)$, B$\left(-17|3|3\right)$, C$\left(-19|-5|19\right)$ und D$\left(-3|-13|17\right)$ und als Spitze S$\left(10|12|21\right)$. Berechne das Volumen der Pyramide.