Eine Pyramide hat als Grundseite das Parallelogramm ABCD mit A$\left(-9|2|-2\right)$, B$\left(15|-6|10\right)$, C$\left(15|-20|17\right)$ und D$\left(-9|-12|5\right)$ und als Spitze S$\left(-12|3|21\right)$. Berechne das Volumen der Pyramide.